Vlastní renesanční zámek byl po velkém požáru postaven na místě původního hradu v 16. století rodinou Šliků.
Dnešní podobu pak získal počátkem 18. století barokní přestavbou rodem Pöttingů.
V přízemí se nachází vstupní sál, který je uveden do původního stavu.
Historie památkově chráněného zámku sahá hluboko do středověku, kdy byla na místě zámku nejprve tvrz. Na začátku 14. století zde byl Oldřichem Pluhem postaven středověký hrad a okolo něho vzniklo město se všemi právy, neboť majitelem byl hlavní komoří krále Jana Lucemburského.
Hrad po Oldřichu Pluhovi vlastnil a často na něm při svých cestách pobýval a v okolí lovil Karel IV. Později ho měli v zástavě či vlastnictví význam šlechtické rody.
V 16.století hrad vyhořel a byl znovu vystavěn do renesanční podoby. Nynější barokní podobu má zámek od počátku 18.století. Poté 200 let nepřetržitě patřil šlechtickému rodu Lažanských, kterým byl po válce, na základě Benešových dekretů, zkonfiskován.
Pozdější historie již není vůbec slavná, neboť zámek byl postupně devastován. Jeho úplnému zničení paradoxně zabránila správa ČTK, která zámek nenechala zničit, ale vybudovala zde školící středisko. Velké sály však bohužel přestavěla na malé místnosti pro ubytování školených novinářů.
Současní majitelé byly okouzleni památkou a místem, v němž se zámek nachází. Zámek leží v tak trochu zapomenutém, ale romantickém kraji, na břidličnatém vysoko položeném ostrohu v meandru řeky Střely. Takovouto polohou se může pochlubit málokterý zámek v Čechách.
Památka je natolik uchvátila svoji atmosférou, že se rozhodli pro zachování této památky i pro příští generace.
Nejnákladnější byla výměna střešní krytiny a kompletně nová fasáda, samozřejmě s konzultacemi památkářů. Dále to byly práce s vnitřní elektroinstalací, likvidace „socialistického sociálního zázemí“ – budování nového, vyhovujícího, rozvody vody a dále nekonečná práce se studiem starých archiválií a bourání řady příček ve velkých sálech barokního křídla.
Výsledek je však, jak říkají návštěvníci, ohromující. Většina prostor je uvedena podle dostupných plánů do původního stavu, a to včetně francouzského parku v průčelí zámku.
Francouzský park se nyní pyšní původním vzhledem dle dochovaných dokumentů NPÚ – s barokní kašnou, kočárovnou a konírnou, pískovcovou sochou Karla IV.
24. dubna 2018, při příležitosti 85 let od narození Olgy Havlové bylo s podporou Výboru dobré vůle /Nadace Olgy Havlové/ po celé republice vysazeno 85 stromů, u kterých je pamětní měděná deska k připomenutí její charitativní činnosti. Pro zasazení stromu byl vybrán i zámek Rabštejn nad Střelou. Strom byl slavnostně zasazen ve francouzském parku a vysvěcen knězem.
Zveme Vás na prohlídku zámku v nejmenším českém historickém městě v okouzlující krajině u řeky Střely.
Těšíme se na Vaši návštěvu.